机器视觉
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相机取图后转成视觉库的图像
用相机厂家的 SDK 取图，拿到的是一块像素缓冲区，要转成 Halcon、VisionPro 能用的图像。以大华相机为例转 HImage，修正原代码里 fixed 用错的隐患，补充行填充、彩色和 Bayer 格式的处理。
机器视觉Halcon 在 C# 里的数据类型转换
封装 Halcon 代码时常用的转换：HObject 转 HImage、HRegion，HTuple 和 int、double、string、数组互转，HImage 和 Bitmap 互转。重点是 Bitmap 的行对齐（Stride）和对象的释放。
机器视觉Halcon：在 HWindow 上显示文字
视觉项目里要在图像窗口上叠加检测结果：DispText 和 WriteString 两种方式的用法和区别；部署到别的电脑报 #5123、#5137 的原因是缺了 hcanvas.dll，以及它对字体格式的影响；字被盖掉和刷新闪烁的处理。
机器视觉相机标定（二）：九点标定和旋转中心
相机固定时引导模组或机械手定位的两种情况：只需要 XY 定位时，九点标定加示教基准；需要纠正角度时，再标定旋转中心，用旋转公式算出补偿量。补充眼在手上的做法和精度要点。
机器视觉相机标定（一）：世界、相机、图像、像素四个坐标系
标定要解决的是「图像里的一个像素对应现实中的哪个位置」。理清四个坐标系的含义，以及它们之间一步步的转换：旋转平移、透视投影、单位换算，最后合成内参和外参矩阵。
机器视觉HDevelop 的语法：变量、元组、判断和循环
HDevelop 脚本和 C# 不太一样的地方：变量不用声明、赋值用 :=、数组是元组、下标从 0 开始、if 和 for 要用 endif、endfor 结尾。附一张和 C# 的对照表。
机器视觉Halcon：HWindow 以鼠标为中心缩放和拖动
HWindowControl 的缩放和平移都靠 SetPart：显示图像的一部分就是放大，移动这部分就是平移。推导以鼠标为中心缩放的公式，实现滚轮缩放、左键拖动和双击还原，并解决拖动时的闪烁。
机器视觉Halcon 入门：XL 版本、算子签名和第一个程序
Halcon 和 Halcon XL 有什么区别；算子签名里那三个冒号是什么意思；dev_open_window、read_image 这几个最先用到的算子。五篇入门短笔记合在一起。
机器视觉VisionPro 脚本：调试与调用自己的 DLL
VisionPro 的 C# 脚本看不到内部运行，用 VS 附加进程断点调试；脚本里引用自己封装的 DLL，要放对目录、带上依赖。补充 GroupRun 返回值的含义和脚本里写文件的注意事项。