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相机固定时引导模组或机械手定位的两种情况：只需要 XY 定位时，九点标定加示教基准；需要纠正角度时，再标定旋转中心，用旋转公式算出补偿量。补充眼在手上的做法和精度要点。
标定要解决的是「图像里的一个像素对应现实中的哪个位置」。理清四个坐标系的含义，以及它们之间一步步的转换：旋转平移、透视投影、单位换算，最后合成内参和外参矩阵。